ODE имеет встроенную систему определения столкновений. Тем не менее вы можете игнорировать ее и использовать свою, если хотите. Текущие примитивы, которые могут участвовать в столкновении, это сфера(sphere), прямоугольный параллелепипед(box), цилиндр с верхушкой (capped cylinder), плоскость (plane), луч (ray) и набор треугольников (triangular mesh) - большее количество объектов должно появиться позже. Система определения столкновений ODE обеспечивает быстрое нахождение потенциально пересекающихся объектов с помощью концепции "пространств"(spaces).